巡檢機器人路徑識別系統

近年來，巡檢機器人這個略顯神秘的細分賽道慢慢浮現在大眾視野里，相比于工業AGV ，巡檢機器人的區別在哪里？業內人士表示：“對于工業類AGV 而言，搬運是其最主要的功能，在此基礎上，可能會具備一些感知交互的功能，而對于巡檢類機器人而言，感知、識別是其最基本也是最主要的功能，在此之上可能還會要求有反饋甚至于簡單的自主決策等功能。”

巡檢機器人主要分為室內和室外兩種，室內場景下的巡檢主要存在于大型商場、工廠、倉儲等，包括工廠車間的生產巡檢機器人，倉儲貨物巡檢機器人、機房巡檢機器人等；而室外的巡檢機器人由于戶外環境等因素影響，所以定位要求等要比室內的更高一些。工業AGV 的算法難點主要在于路徑規劃之后的調度系統，如何與產線上下料、自動化倉儲保持節拍的一致性，但是對于巡檢類機器人而言，算法難點也在于路徑規劃，但路徑規劃后要保證檢測的完整、全面，不能漏檢。

基于巡檢機器人路徑識別系統的優勢：

1、能滿足巡檢機器人全天候、全方位、自主智能巡檢的站點追溯管理；

2、能滿足不同行駛速度下巡檢機器人站點識別，最快可支持速度2.5m/s；

3、能滿足不同電壓AGV車設計要求，最大支持電壓30V，最小9V；

4、可選配Modbus-RTU協議RFID讀寫器，便于PLC等控制系統集成開發；

5、RFID讀寫器可通過RS232、RS485串行接口與PLC、單片機等通訊，

6、RFID讀寫器采用工業級設計，并能有效抵抗電磁干擾及金屬干擾；

7、RFID地標可自定義編碼，支持戶外埋地、金屬導軌等不同場景安裝。

基于巡檢機器人路徑識別系統的原理：

（以電力變電站環境中的自動巡檢機器人為例）

1、變電站巡檢機器人是由直流電機驅動，具有智能巡航、視頻采集、溫度檢測功能，支持自主和遙控兩種方式來替代人工巡檢。整體結構主要包括主控制器、線路檢測模塊、電機驅動模塊、視頻采集模塊和環境監測模塊等，RFID技術主要用于線路檢測模塊中，實現機器人的定位。

2、在電力設備巡檢線路上的巡檢點安裝RFID地標，RFID地標中存儲有定位信息，在轉彎的地方安裝RFID地標以提供轉彎信息，在巡檢機器人上安裝RFID閱讀器。

3、機器人經過時通過RFID閱讀器讀取RFID地標的位置信息，并將讀取到的數據新上傳至主控制器，主控制器根據提供的地標位置信息進行分析后，控制其他模塊進行相應操作（包括采集視頻圖像、環境溫度等）。

4、數據采集成功后，機器人完成對巡檢點電力設備的巡檢任務，主控制器控制機器人沿著巡檢路線繼續巡檢，并通過RFID閱讀器尋找下一個巡檢任務點的RFID地標。

智能巡檢機器人自2013 年進入全面推廣階段后一路高歌猛進，市場不斷發展壯大，目前電力行業成為了智能巡檢機器人應用的主陣地。因為電網屬于特高危場景，人工巡檢存在工作效率低下、勞動量大、人數不足的痛點，難以提高巡檢效率。比如：無法及時上報現場信息，無法高頻次檢測設備狀態并收集數據等，因此也無法及時發現問題，甚至會因為操作失誤而帶來人身安全威脅，巡檢機器人的應用，正好規避了以上諸多風險。除此之外，園區巡檢機器人、鐵道巡檢機器人、管廊巡檢機器人等也都在蓬勃發展，未來，巡檢機器人的市場將有無限想象空間。

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